Den Haag ist eine relativ junge Stadt, denn erst im Jahr 1806 wurde ihr auf Geheiß Königs Ludwig Bonaparte (einen der Brüder des Kaisers Napoleon I. von Frankreich) das Stadtrecht verliehen. Dabei gab es hier schon in der Antike zwei römische Militärlager, die Zeugnis von der langen Nutzung dieses Ortes ablegen.
Aufzeichnungen für das Bestehen eines ersten Dorfes gibt es ab dem 11. Jahrhundert. In dieser Siedlung gab es auch ein Gebäude für den Grafen von Holland, der hier regelmäßig auf seinen Reisen durch das Land übernachtete. Von daher stammt auch sein moderner Name – »Die Haghe« oder »Den Hag(h)e« bezieht sich auf den Grafen von Holland bzw. in alten Aufzeichnungen den »Grafen Hag«.
Bereits ab dem 14. Jahrhundert wurde es die offizielle Residenz des Grafen von Holland, aber der Ausbau der Stadt und vor allem der Befestigung der Siedlung ging nur schleppend voran. So kam es, dass Den Haag im Achtzigjährigen Krieg (1568-1648), in dem die Niederlande um ihre Unabhängigkeit vom Königreich Spanien kämpften, immer wieder von feindlichen Truppen überfallen und geplündert wurde.
Nach dem Krieg allerdings florierte das Gemeinwesen, ab 1648 wurde Den Haag zur Residenz der Statthalter der »Republik der Sieben Vereinigten Niederlande« und eine rege Bautätigkeit setzte ein (abzulesen etwa an den vielen schönen Häusern und an Bauten wie dem »Mauritshuis« (heute ein Museum mit Werken von Rembrandt und Vermeer).