Alrededor de 1380, el Consejero Imperial sueco y terrateniente Bo Jonsson, miembro de la familia Grip, que había adquirido varias propiedades en la zona de Mariefred, decidió construir un castillo aquí (situado estratégicamente en una pequeña isla).
En los siguientes 150 años el castillo tuvo una historia llena de acontecimientos. Fue adquirida por la reina danesa Margarita I, prometida al conde Hans von Ewersten (cuyo alguacil fue rápidamente quemado durante el levantamiento de “Engelbrekt”) y, después de nuevos cambios de propiedad, finalmente legada al cercano monasterio, la Cartuja Marienfred.
Pero unos 30 años más tarde fue confiscado de nuevo por la corona y en 1525 Gustavo I. Wasa decidió trasladar su residencia permanente a Gripsholm. Por esta razón hizo que el castillo se ampliara y se convirtiera en una fortaleza.
El cambio más significativo fue la adición de las cuatro poderosas torres, que todavía caracterizan la cara del edificio hoy en día. Uno de ellos fue finalmente a servir a Gustav como su residencia.
Después de su muerte, la construcción del castillo fue continuada por Erik XIV con largas interrupciones. Incluso entonces el castillo no era adecuado como fortaleza defensiva, sino que se utilizaba esporádicamente como prisión.
Entre 1563 y 1567, por ejemplo, hizo encarcelar aquí a su hermano Juan III y a su esposa Katharina Jagiellonica. En 1571, Johann encerró a su hermano depuesto Erik y a su familia en el castillo.
Finalmente, el 13 de junio de 1573, Erik fue sacado de su cautiverio por el hijo de Gustavo Vasa, el futuro rey Karl IX (oficialmente por las reparaciones necesarias del techo).
También fue Carlos quien hizo construir el famoso Salón Imperial, donde hoy se puede admirar un retrato completo de Gustav Wasa.
Con el tiempo, el palacio fue alterado repetidamente y adaptado al espíritu imperante en la época, por ejemplo cuando Gustavo III tuvo la idea de construir aquí un teatro privado.
A finales del siglo XIX, las últimas grandes restauraciones y alteraciones tuvieron lugar. Sin embargo, cuando en el curso de estos trabajos se intentó revertir todos los cambios desde alrededor de 1600, hubo una feroz protesta y el proyecto fue abandonado.
Como resultado, el castillo fue preservado como una obra maestra de la arquitectura, reflejando varios siglos de historia cultural sueca, y ahora está abierto a los visitantes.