1380 körül a Grip családból származó Bo Jonsson svéd tanácsos és földbirtokos, aki több birtokot szerzett Mariefred területén, úgy döntött, hogy itt (egy kis szigeten, stratégiai helyen) várat épít.
A következő 150 évben a kastély mozgalmas történelmet élt meg. I. Margarethe dán királynő szerezte meg, majd jelzáloggal terhelte Hans von Ewersten gróf (akinek végrehajtója az “Engelbrekt” felkelés idején felgyújtotta), és további tulajdonosváltások után végül a közeli kolostorra, a Marienfred-karitászra hagyta.
De körülbelül 30 évvel később a korona ismét elkobozta, és 1525-ben I. Wasa Gusztáv úgy döntött, hogy állandó lakhelyét Gripsholmba teszi át. Ezért a várat kibővíttette és erőddé fejlesztette.
A legfontosabb változás a négy hatalmas torony hozzáadása volt, amelyek ma is jellemzik az épület arculatát. Egyikük végül Gusztáv lakhelyéül szolgált.
Halála után a vár építését hosszú megszakításokkal XIV. Erik folytatta. A vár már ekkor is alkalmatlan volt védelmi erődítménynek, helyette szórványosan börtönként használták.
1563 és 1567 között például bátyját, III. Jánost és feleségét, Jagiellonica Katalint is itt börtönöztette be. 1571-ben János ismét bebörtönözte trónfosztott bátyját, Eriket és családját a várba.
Végül 1573. június 13-án Eriket Gustav Wasa fia, Károly, a későbbi IX. Károly király hozta ki a fogságból (hivatalosan a szükséges mennyezetjavítások miatt).
Károly volt az is, aki itt építtette a híres császári csarnokot, ahol ma Gustav Wasa egészalakos portréját csodálhatjuk meg.
Az idők folyamán a kastélyt többször is átalakították és a korszellemhez igazították, például amikor III. Gusztáv beleesett abba az ötletbe, hogy magánszínházat építsen itt.
A 19. század végén került sor az utolsó nagyobb helyreállításokra és átalakításokra. Amikor azonban e munkálatok során kísérletet tettek arra, hogy 1600 körül kezdődően minden változást visszafordítsanak, heves tiltakozásra került sor, és a tervet elvetették.
Ezért sikerült megőrizni a kastélyt, mint építészeti ékszert, amelynek arcán több évszázadnyi svéd kultúrtörténet tükröződik, és amely ma már látogatható.